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EtherCAT總線伺服如何控制?

2024/02/18 閱讀量:2472
一鍵分享:

  EtherCAT總線是一種現(xiàn)代化的高性能工業(yè)通信總線,可以像傳統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制總線一樣,連接以太網(wǎng)設(shè)備和實(shí)時(shí)EtherCAT設(shè)備,實(shí)現(xiàn)分布式控制。


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  EtherCAT總線伺服控制主要涉及到幾個(gè)關(guān)鍵步驟。首先,你需要將通訊線插上,確保PLC(可編程邏輯控制器)與驅(qū)動(dòng)器正確連接。PLC的下方口應(yīng)連接到驅(qū)動(dòng)器的CN3口,而如果有第二臺(tái)或更多的伺服,可以通過CN4口連接下一臺(tái)伺服的CN3口,最多支持32軸控制。


  接下來,你需要配置伺服驅(qū)動(dòng)器的九針串口接線。主要需要連接的有正極限、負(fù)極限、原點(diǎn)三個(gè)信號(hào)。伺服使能可以通過通訊直接控制,報(bào)警復(fù)位也可以接上。


  然后,你需要新建工程并選擇對(duì)應(yīng)型號(hào)的PLC。在軟件中,右擊EtherCAT并選擇自動(dòng)掃描,以識(shí)別伺服驅(qū)動(dòng)器。之后,右擊運(yùn)動(dòng)控制軸,點(diǎn)擊“添加軸”,并選擇輸出設(shè)備為前面掃描到的伺服設(shè)備。這樣,你就可以將程序下載到PLC中。


  下載完成后,點(diǎn)擊監(jiān)控圖標(biāo)進(jìn)入伺服軸調(diào)試。點(diǎn)擊使能按鈕后,電機(jī)將鎖死。通過點(diǎn)擊“jog+”或“jog-”可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn),完成伺服測(cè)試。


  在控制過程中,你可以通過編程設(shè)置使能、手動(dòng)JOG、相對(duì)定位、絕對(duì)定位、原點(diǎn)回歸、當(dāng)前位置、速度和力矩等參數(shù),以滿足你的具體需求。


  需要注意的是,伺服驅(qū)動(dòng)器的EtherCAT接口有兩個(gè),有些驅(qū)動(dòng)器這兩個(gè)口可以隨意接,有些則分為EtherCAT IN和EtherCAT OUT,IN口接上一級(jí)設(shè)備,OUT口接下一級(jí)設(shè)備,二者不能混用。在進(jìn)行多軸控制時(shí),應(yīng)確保按照正確的順序連接各級(jí)驅(qū)動(dòng)設(shè)備。


  EtherCAT控制器是實(shí)現(xiàn)EtherCAT總線控制的重要組件,主要作用有以下方面:


  1.與高級(jí)控制器進(jìn)行通信:EtherCAT控制器可以與高級(jí)控制器(如PLC、上位機(jī)等)進(jìn)行通信,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)EtherCAT設(shè)備的控制。


  2.接收和處理EtherCAT數(shù)據(jù)幀:EtherCAT控制器可以接收和處理來自EtherCAT設(shè)備的數(shù)據(jù)幀信息,完成數(shù)據(jù)的解析和適當(dāng)?shù)奶幚怼?/p>


  3.發(fā)送EtherCAT數(shù)據(jù)幀:EtherCAT控制器可以發(fā)送數(shù)據(jù)幀到EtherCAT設(shè)備,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)EtherCAT設(shè)備的控制。


  4.提供錯(cuò)誤檢測(cè)和診斷:EtherCAT控制器可以提供錯(cuò)誤檢測(cè)和診斷功能,檢測(cè)和報(bào)告EtherCAT設(shè)備的錯(cuò)誤情況,從而保證設(shè)備的安全性和穩(wěn)定性。


  總的來說,EtherCAT控制器是實(shí)現(xiàn)EtherCAT總線伺服控制的核心組件,它通過與EtherCAT設(shè)備之間的通信,實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備的控制和數(shù)據(jù)的處理,是實(shí)現(xiàn)EtherCAT總線控制的關(guān)鍵部分。


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